近日，第二屆特種機器人產(chǎn)業(yè)鏈“揭榜”推進活動在廣東深圳舉辦總結(jié)活動。其中，華成工控針對“機械臂運動學(xué)參數(shù)高效標定技術(shù)”榜單形成了技術(shù)解決方案，經(jīng)過嚴格的實物比測、精彩的選手角逐、專家評審，以及攻關(guān)成果的測評，最后斬獲“優(yōu)秀解決方案”與“優(yōu)勝單位”兩項榮譽大獎。

圖|優(yōu)秀解決方案

圖|優(yōu)勝單位

       近年來國內(nèi)在電子信息、新能源、高性能醫(yī)療器械等領(lǐng)域具有明顯的產(chǎn)業(yè)優(yōu)勢，已經(jīng)形成新的支柱產(chǎn)業(yè)，推動制造業(yè)高端化、智能化、綠色化發(fā)展。在生產(chǎn)與制造過程中，對機器人的高精度定位需求日益凸顯。然而，目前高精度工件打磨、精密點膠以人工和半自動化為主，不但投入大量人力，而且影響產(chǎn)品質(zhì)量和生產(chǎn)效率，提高機器人的定位精度可極大提高生產(chǎn)效率與改善產(chǎn)品質(zhì)量。華成工控在為客戶提供高性能控制器的同時，助力本體廠商共同提高機器人的定位精度，減小因裝配、制造引入的運動學(xué)誤差。

      據(jù)華成工控的董秘杜曉磊表示，該項“機械臂運動學(xué)參數(shù)高效標定技術(shù)”解決方案由華成工控核心成員組成，他們在本次活動中，秉承著“工匠精神”，充分發(fā)揮運動控制的技術(shù)優(yōu)勢，彰顯了華成工控在創(chuàng)新方面的雄厚實力，最終在活動中脫穎而出。據(jù)了解，技術(shù)成果展示標定后絕對定位精度提高70%，標定時間≤20min，標定流程自動化，標定完成后生成結(jié)果報告。

1、提出基于自適應(yīng)遺傳算法的測量點位生成方法，實現(xiàn)測量點位的快速生成，構(gòu)建高效的測量方法。

2、構(gòu)建基于卡爾曼濾波器的位置估算方法，對激光跟蹤儀采集的位置數(shù)據(jù)進行濾波，消除因機械振動、環(huán)境噪聲導(dǎo)致的位置偏差。

3、提出基于冗余參數(shù)剔除的運動學(xué)參數(shù)辨識方法，在降低擾動誤差的同時，提高參數(shù)辨識的準確性和魯棒性。