GC-R6六軸關(guān)節(jié)機器人控制系統(tǒng)，華成工控自研推出的通用型關(guān)節(jié)機器人系統(tǒng)。總線驅(qū)控一體框架，免除焊線、減少維護成本。支持串聯(lián)4-6關(guān)節(jié)、SCARA、DELTA等不同類型機器人結(jié)構(gòu)算法；可擴展2個協(xié)同軸，支持旋轉(zhuǎn)臺翻轉(zhuǎn)臺和地軌協(xié)同運行。具有柔性、多維度、多自由度特點，適合于多種角坐標(biāo)結(jié)構(gòu)機器人機型。該系統(tǒng)集精密化、柔性化、智能化優(yōu)點一身，可以自由編程，完成全自動化的工作。

六軸關(guān)節(jié)機器人控制系統(tǒng)功能概括：

（1）軌跡插補

系統(tǒng)支持關(guān)節(jié)運動，直線插補，圓弧插補，整圓插補等軌跡指令；

支持連續(xù)軌跡的插補，關(guān)節(jié)、直線、圓弧和整圓可以任意組合實現(xiàn)連續(xù)軌跡的插補動作。

（2）支持多種通信協(xié)議

遠(yuǎn)程通信協(xié)議，modbus/tcp協(xié)議，通過遠(yuǎn)程協(xié)議和modbus/tcp協(xié)議，外部設(shè)備可以方便的對機器人進行控制，獲取機器人的狀態(tài)信息等；視覺協(xié)議，系統(tǒng)通過Ethernet(以太網(wǎng))接口和視覺系統(tǒng)建立通信?？梢酝ㄟ^教導(dǎo)視覺指令，IO觸發(fā)和編碼器等距離觸發(fā)等方式完成拍照動作，視覺系統(tǒng)對圖像處理完成后，按照視覺協(xié)議格式發(fā)送圖像坐標(biāo)數(shù)據(jù)到機器人，實現(xiàn)機器人的視覺引導(dǎo)定位。

（3）多種通信接口

RS485和CAN接口，可以和外部編碼器建立通信，應(yīng)用于視覺跟隨，位置閉環(huán)控制等場景；

Ethernet接口，可以和外部設(shè)備、視覺系統(tǒng)建立通信。

（4）支持工具，工作臺坐標(biāo)系的定義

工具的標(biāo)定支持兩點法，三點法和多點法；

為了便于用戶的教導(dǎo)，支持用戶自定義工作臺坐標(biāo)系。

（5）固件升級，數(shù)據(jù)備份與還原

系統(tǒng)支持通過U盤對系統(tǒng)固件進行升級，方便系統(tǒng)最新功能的擴展；

可以將系統(tǒng)的參數(shù)在本機備份，也可將參數(shù)導(dǎo)出到U盤，使用備份到U盤的參數(shù)可以使用備份還原功能，對相同機型的參數(shù)進行快速設(shè)置。

（6）支持云監(jiān)控

支持華成云監(jiān)控平臺，通過云監(jiān)控平臺可以實現(xiàn)對系統(tǒng)的當(dāng)前運行狀態(tài)，IO狀態(tài)，故障信息，產(chǎn)量信息進行遠(yuǎn)程監(jiān)控。

（7）支持多種工藝包：視覺跟隨、碼垛、噴涂、沖壓、焊接、注塑取物、取片等。

產(chǎn)品特點：

1.支持脈沖型，總線型編碼器擴展；一體簡約架構(gòu)，節(jié)省安裝時間；

2.支持直線插補，圓弧插補，路徑平滑等，具有高性能連續(xù)軌跡前瞻控制及卓越的速度曲線規(guī)劃；

3.32路標(biāo)準(zhǔn)輸入，32路標(biāo)準(zhǔn)輸出；

4.采用高速總線結(jié)構(gòu)，集成主控單元（邏輯+運動控制），整流單元，驅(qū)動單元，IO單元。可適配6~8軸，滿足不同的應(yīng)用場景；

5.單軸功率可覆蓋100W~1800W范圍；

6.系統(tǒng)采用多芯片分布式架構(gòu)方案，高性能ARM處理器，搭配自主優(yōu)化的實時Linux操作系統(tǒng)；

7.2.5kHz電流環(huán)帶寬，最大限度降低增益調(diào)整難度，具有陷波濾波器，平滑濾波器，震動抑制等高級功能，保證運動的平穩(wěn)；

8.豐富的通訊接口，可靈活配合其它生產(chǎn)輔助設(shè)備使用，方便系統(tǒng)的擴展；

9.搭配高精度絕對值編碼器電機，控制精度可達到0.01mm，滿足高精度應(yīng)用的場景。

工藝包說明：

視覺跟隨工藝包

針對有傳送帶跟蹤的應(yīng)用，可以使用視覺跟隨工藝包，通過視覺系統(tǒng)先對產(chǎn)品進行定位，通過外接編碼器試試獲取產(chǎn)品在傳送帶上的位置信息，完成產(chǎn)品跟抓應(yīng)用

噴涂工藝包

可以通過設(shè)定噴涂模式，和關(guān)鍵點自動生成噴涂軌跡。

沖壓工藝包

支持12臺沖壓聯(lián)機，完善的安全保護。

注塑取物工藝包

完善的取物流程，支持?jǐn)U展EUIO板，滿足歐規(guī)安全。

碼垛工藝包

支持自定義碼垛樣式，隔板，堆垛和拆垛。

焊接工藝包

支持?jǐn)?shù)字量和模擬量焊機，支持外接激光跟蹤器進行焊縫跟蹤，支持預(yù)約工藝。

取片工藝包

自動往疊片方向進行取物，取完換堆，取料失敗換堆，取片統(tǒng)計。

整體外觀接線示意圖：

重載頭側(cè)動力線定義：

重載頭側(cè)編碼器線定義：

外觀整體尺寸圖：