GC-R4四軸水平SCARA平面關(guān)節(jié)機(jī)器人控制系統(tǒng)是針對桌面型應(yīng)用的機(jī)械手控制系統(tǒng)，總線驅(qū)控一體框架，免除焊線、減少維護(hù)成本，具有柔性、多維度、多自由度特點(diǎn)，搭配自有視覺模塊，結(jié)合新一代視覺標(biāo)定技術(shù)提高標(biāo)定精度，動態(tài)抓取技術(shù)可顯著提升同步帶跟隨動態(tài)抓取效率。廣泛適用于3C配裝、點(diǎn)膠、焊錫、鎖付螺絲、上下料等應(yīng)用場景。

水平SCARA平面關(guān)節(jié)機(jī)器人控制系統(tǒng)功能概括如下：

（1）軌跡插補(bǔ)

系統(tǒng)支持關(guān)節(jié)運(yùn)動，直線插補(bǔ)，圓弧插補(bǔ)，整圓插補(bǔ)等軌跡指令；

支持連續(xù)軌跡的插補(bǔ)，關(guān)節(jié)、直線、圓弧和整圓可以任意組合實(shí)現(xiàn)連續(xù)軌跡的插補(bǔ)動作。

（2）支持多種通信協(xié)議

遠(yuǎn)程通信協(xié)議，modbus/tcp協(xié)議，通過遠(yuǎn)程協(xié)議和modbus/tcp協(xié)議，外部設(shè)備可以方便的對機(jī)器人進(jìn)行控制，獲取機(jī)器人的狀態(tài)信息等；視覺協(xié)議，系統(tǒng)通過Ethernet(以太網(wǎng))接口和視覺系統(tǒng)建立通信?？梢酝ㄟ^教導(dǎo)視覺指令，IO觸發(fā)和編碼器等距離觸發(fā)等方式完成拍照動作，視覺系統(tǒng)對圖像處理完成后，按照視覺協(xié)議格式發(fā)送圖像坐標(biāo)數(shù)據(jù)到機(jī)器人，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的視覺引導(dǎo)定位。

（3）多種通信接口

RS485和CAN接口，可以和外部編碼器建立通信，應(yīng)用于視覺跟隨，位置閉環(huán)控制等場景；

Ethernet接口，可以和外部設(shè)備、視覺系統(tǒng)建立通信。

（4）支持工具，工作臺坐標(biāo)系的定義

工具的標(biāo)定支持兩點(diǎn)法，三點(diǎn)法和多點(diǎn)法；

為了便于用戶的教導(dǎo)，支持用戶自定義工作臺坐標(biāo)系。

（5）固件升級，數(shù)據(jù)備份與還原

系統(tǒng)支持通過U盤對系統(tǒng)固件進(jìn)行升級，方便系統(tǒng)最新功能的擴(kuò)展；

可以將系統(tǒng)的參數(shù)在本機(jī)備份，也可將參數(shù)導(dǎo)出到U盤，使用備份到U盤的參數(shù)可以使用備份還原功能，對相同機(jī)型的參數(shù)進(jìn)行快速設(shè)置。

（6）支持云監(jiān)控

支持華成云監(jiān)控平臺，通過云監(jiān)控平臺可以實(shí)現(xiàn)對系統(tǒng)的當(dāng)前運(yùn)行狀態(tài)，IO狀態(tài)，故障信息，產(chǎn)量信息進(jìn)行遠(yuǎn)程監(jiān)控。

（7）支持多種工藝包：視覺跟隨、點(diǎn)膠、焊錫、螺絲機(jī)等。

產(chǎn)品特點(diǎn)：

1.支持脈沖型，總線型編碼器擴(kuò)展；一體簡約架構(gòu)，節(jié)省安裝時間；

2.支持直線插補(bǔ)，圓弧插補(bǔ)，路徑平滑等，具有高性能連續(xù)軌跡前瞻控制及優(yōu)越的速度曲線規(guī)劃；

3.32路標(biāo)準(zhǔn)輸入，32路標(biāo)準(zhǔn)輸出；

4.采用高速總線結(jié)構(gòu)，集成主控單元（邏輯+運(yùn)動控制），整流單元，驅(qū)動單元，IO單元?？蛇m配1~4軸，滿足不同的應(yīng)用場景；

5.單軸功率可覆蓋100W~1800W范圍；

6.系統(tǒng)采用多芯片分布式架構(gòu)方案，高性能ARM處理器，搭配自主優(yōu)化的實(shí)時Linux操作系統(tǒng)；

7.2.5kHz電流環(huán)帶寬，最大限度降低增益調(diào)整難度，具有陷波濾波器，平滑濾波器，震動抑制等高級功能，保證運(yùn)動的平穩(wěn)；

8.豐富的通訊接口，可靈活配合其它生產(chǎn)輔助設(shè)備使用，方便系統(tǒng)的擴(kuò)展；

9.搭配高精度絕對值編碼器電機(jī)，控制精度可達(dá)到0.01mm，滿足高精度應(yīng)用的場景。

工藝包說明：

視覺跟隨工藝包

針對有傳送帶跟蹤的應(yīng)用，可以使用視覺跟隨工藝包，通過視覺系統(tǒng)先對產(chǎn)品進(jìn)行定位，通過外接編碼器試試獲取產(chǎn)品在傳送帶上的位置信息，完成產(chǎn)品跟抓應(yīng)用。

點(diǎn)膠工藝包

針對點(diǎn)膠行業(yè)的應(yīng)用，通過設(shè)置路徑上的關(guān)鍵點(diǎn)，軌跡一鍵生成，也可配合視覺系統(tǒng)完成流水線攻臺點(diǎn)膠應(yīng)用。

焊錫工藝包

針對焊錫行業(yè)的應(yīng)用，通過設(shè)置焊點(diǎn)，自動生成整個焊接工藝流程，也可配合視覺系統(tǒng)完成視覺焊接任務(wù)。

螺絲機(jī)工藝包

針對螺絲鎖付行業(yè)的應(yīng)用，可以通過設(shè)置螺絲孔位或?qū)雂xf文件，完成螺絲孔位的示教工作，也可配合視覺系統(tǒng)完成視覺打螺絲應(yīng)用。

整體外觀接線示意圖：

重載頭側(cè)定義：

外觀整體尺寸圖：