機(jī)械手控制系統(tǒng)為桁架機(jī)械手，系統(tǒng)為華成工控系列通用機(jī)械手控制系統(tǒng)，應(yīng)用功能計(jì)數(shù)器的操作使用方法。操作如下：

機(jī)械手手控器（示教器）調(diào)至手動(dòng)狀態(tài)，高級(jí)編程狀態(tài)下新建計(jì)數(shù)器，下圖顯示當(dāng)前程序中使用的計(jì)數(shù)器，純計(jì)數(shù)計(jì)數(shù)器“目標(biāo)”輸入框?yàn)榻脿顟B(tài)，非純計(jì)數(shù)計(jì)數(shù)器可以修改目標(biāo)值。

高級(jí)編程-動(dòng)作菜單-計(jì)數(shù)器路徑，點(diǎn)擊圖標(biāo)“計(jì)數(shù)器”按鈕進(jìn)入如下界面：

在此界面下可對(duì)計(jì)數(shù)器進(jìn)行編輯。

計(jì)數(shù)器分類(lèi)：①加1型計(jì)數(shù)器 ②清零型計(jì)數(shù)器 ③設(shè)定當(dāng)前值計(jì)數(shù)器 ④減1型計(jì)數(shù)器。

計(jì)數(shù)器新建方法：選擇計(jì)數(shù)器類(lèi)型→新建計(jì)數(shù)器名稱(chēng)→點(diǎn)擊“新建”按鈕→點(diǎn)擊“保存”按鈕→完成。

當(dāng)前：當(dāng)前計(jì)數(shù)器的計(jì)數(shù)值，數(shù)值可以根據(jù)用戶(hù)實(shí)際情況自行設(shè)定。

當(dāng)前值設(shè)置的用例：如果在定義堆疊的時(shí)候使用的計(jì)數(shù)器是自行定義的計(jì)數(shù)器，假設(shè)自行定義的計(jì)數(shù)器當(dāng)前值設(shè)為2，那么機(jī)械手重新跑第一模的時(shí)候會(huì)從第二個(gè)物品開(kāi)始堆東西。

目標(biāo)：計(jì)數(shù)器計(jì)數(shù)的目標(biāo)產(chǎn)量。

計(jì)數(shù)器加1：插入后執(zhí)行到該行指令，對(duì)應(yīng)的計(jì)數(shù)器當(dāng)前值+1。

計(jì)數(shù)器減1：插入后執(zhí)行到該行指令，對(duì)應(yīng)的計(jì)數(shù)器當(dāng)前值-1。

計(jì)數(shù)器清零：插入后執(zhí)行到該行指令，對(duì)應(yīng)的計(jì)數(shù)器當(dāng)前值變?yōu)?。

使用地址：在下方的輸入框中輸入數(shù)值，該數(shù)值則表示為計(jì)數(shù)器使用的地址，則計(jì)數(shù)器的當(dāng)前值為地址中的數(shù)據(jù)值。

用例：若地址800=100，則勾選使用地址后在下方輸入框中輸入數(shù)值：800，勾選任意一個(gè)計(jì)數(shù)器插入教導(dǎo)頁(yè)面中，保存后，切換到自動(dòng)模式跑自動(dòng)，結(jié)果顯示選中的計(jì)數(shù)器的當(dāng)前值變?yōu)椋?00。

設(shè)定當(dāng)前值計(jì)數(shù)器：勾選設(shè)定當(dāng)前值后直接在使用地址下的輸入框中輸入數(shù)值，則表示該數(shù)值為計(jì)數(shù)器當(dāng)前值；若勾選設(shè)定當(dāng)前值后勾選使用地址，則輸入框中輸入的數(shù)值即為該數(shù)值地址下的值為計(jì)數(shù)器當(dāng)前值。教導(dǎo)如下圖所示：