桁架機械手系統(tǒng)為華成系列通用型機械手控制系統(tǒng)，堆疊的類似有：①、一般堆疊；②、裝箱和箱內(nèi)堆疊；③、數(shù)據(jù)源堆疊；④、碼垛；⑤、矩形料盤五類。

三點法為矩形的堆疊方法，堆出矩形狀的操作方法：

①首先點擊“新建”按鈕新建堆疊名稱或打開已建文件名。

②點擊“→”進入堆疊編輯界面。

③設(shè)置起始點坐標(biāo)及間距。

三點法設(shè)置方式有兩種，包括了使用和不使用三點法：

使用三點法設(shè)入：三點法就是利用已經(jīng)設(shè)入的三個點自動算出偏移量、間距。

第一步：在手動狀態(tài)下點擊“三點法設(shè)定”按鈕進入如下圖所示的編輯頁面。

第二步：在手動狀態(tài)下移動機械手到堆疊起始點位置然后點擊“設(shè)入”按鈕把當(dāng)前坐標(biāo)值是設(shè)入各軸的坐標(biāo)編輯框。

第三步：移動機械手到X軸方向上的第n點然后點擊“設(shè)入”按鈕把坐標(biāo)值設(shè)入到X，  Y坐標(biāo)編輯框中。接著移動機械手到Y(jié)軸方向上的第n點然后點擊“設(shè)入”  按鈕把坐標(biāo)值設(shè)到X，Y坐標(biāo)編輯框中。

第四步：在n值輸入框中輸入n的數(shù)值

第五步：點擊“確定”按鈕返回上一頁面進行其他設(shè)置。

不使用三點法：手動計算間距。

第一步：進入如下圖所示的界面后在手動狀態(tài)下移動機械手至堆疊起始點然后點擊“設(shè)入”按鈕把當(dāng)前坐標(biāo)值設(shè)入到各軸的坐標(biāo)編輯框中。

第二步：手動測量各軸方向上各點之間的間距并把間距值編輯到相應(yīng)的編輯框。

第三步：設(shè)置各軸堆疊的方向，正向指的是軸位置+的方向（按一下手控器上的軸按鍵  即可辨別）反向指的是軸位置-的方向。