五軸注塑機械手采用系統(tǒng)為華成系列驅(qū)控一體機械手控制系統(tǒng)，在手動狀態(tài)界面，打開治具——夾具的界面，如下：

治具分為兩種，“夾具”和“吸具”各四組，點擊按鈕“通”即相應(yīng)的治具信號輸出，點擊按鈕“斷”即相應(yīng)的治具信號斷開。

*注意：紅燈為輸入限位信號，綠燈為輸出信號。如果沒有信號輸入或者輸出，指示燈處于灰色狀態(tài)。

治具功能和檢測功能是配合使用，設(shè)置界面如下：

控制器可控制四組夾具和四組吸盤動作，治具和治具檢測功能的教導(dǎo)同軸動作的教導(dǎo)，檢測程序要教導(dǎo)到治具動作之后。

自動運行時，運行到治具通時，治具取物品，運行到“治具開始檢測”動作時，若相應(yīng)的治具確認限信號通斷正確，程序繼續(xù)運行，否則報警“取物失敗”并出現(xiàn)彈框，若點擊彈框內(nèi)的“放棄”按鈕（此時Y軸在原點位置），程序會回到起點位置，重新取物，若點擊“繼續(xù)”按鈕，則程序繼續(xù)運行下一步，運行到治具斷時，治具放開物品，“治具斷”動作在約0.5S內(nèi)自動檢測相應(yīng)的確認限信號，信號正確，程序繼續(xù)運行，否則就報警“取物失敗”。

小提示：因負壓檢測開關(guān)的動作是需要一定時間的，而程序運行速度在1μs之內(nèi)。所以如果治具動作之后馬上教導(dǎo)檢測動作，系統(tǒng)是會報警取物失敗的。

解決：

1、將檢測動作放在上升之后（即隔幾步動作）再檢測。

2、將開始檢測延時，一般在0.5S以上。此延時不會影響周期。