EtherCAT驅(qū)控一體總線機(jī)器人控制系統(tǒng)，型號(hào)（EC-R4、EC-R6、EC-R7、EC-R8），堆疊操作方法。點(diǎn)擊圖標(biāo)“堆疊”按鈕進(jìn)入堆疊編輯頁面，如下圖所示：
堆疊類型分類為：①、一般堆疊；②、裝箱和箱內(nèi)堆疊；③、數(shù)據(jù)源堆疊；④、碼垛；⑤、四點(diǎn)陣列五類。
注意：碼垛堆疊僅在選擇碼垛工藝時(shí)顯示。
一般堆疊：
一般堆疊可分兩類：①、矩形狀，顧名思義可堆出方方正正的擺放物品；②、偏移堆，可堆成菱形的形狀也可在一個(gè)斜面上堆（Z軸偏移）。
堆出矩形狀的操作方法：
1、首先點(diǎn)擊“新建”按鈕新建堆疊名稱或打開已建文件名。
2、點(diǎn)擊“→”進(jìn)入堆疊編輯界面。
3、設(shè)置起始點(diǎn)坐標(biāo)及間距。
設(shè)置方式有兩種：
①、使用三點(diǎn)法設(shè)入：三點(diǎn)法就是利用已經(jīng)設(shè)入的三個(gè)點(diǎn)自動(dòng)算出偏移量、間距。
第一步，在手動(dòng)狀態(tài)下點(diǎn)擊“三點(diǎn)法設(shè)定”按鈕進(jìn)入如下圖所示的編輯頁面。
第二步，在手動(dòng)狀態(tài)下移動(dòng)機(jī)械手到堆疊起始點(diǎn)位置然后點(diǎn)擊“設(shè)入”按鈕把當(dāng)前坐標(biāo)值是設(shè)入各軸的坐標(biāo)編輯框。
第三步，移動(dòng)機(jī)械手到X軸方向上的第n點(diǎn)然后點(diǎn)擊“設(shè)入”按鈕把坐標(biāo)值設(shè)入到X，Y坐標(biāo)編輯框中。接著移動(dòng)機(jī)械手到Y(jié)軸方向上的第n點(diǎn)然后點(diǎn)擊“設(shè)入”按鈕把坐標(biāo)值設(shè)入到X，Y坐標(biāo)編輯框中。
第四步，在n值輸入框中輸入n的數(shù)值
第五步，點(diǎn)擊“確定”按鈕返回上一頁面進(jìn)行其他設(shè)置。
②、不使用三點(diǎn)法：手動(dòng)計(jì)算間距。
第一步，進(jìn)入如下圖所示的界面后在手動(dòng)狀態(tài)下移動(dòng)機(jī)械手至堆疊起始點(diǎn)然后點(diǎn)擊“設(shè)入”按鈕把當(dāng)前坐標(biāo)值設(shè)入到各軸的坐標(biāo)編輯框中。
第二步，手動(dòng)測(cè)量各軸方向上各點(diǎn)之間的間距并把間距值編輯到相應(yīng)的編輯框。
第三步，設(shè)置各軸堆疊的方向，正向指的是軸位置+的方向（按一下手控器上的軸按鍵即可辨別）反向指的是軸位置-的方向。
4、設(shè)置手臂、堆疊計(jì)數(shù)、順序、計(jì)數(shù)器以及運(yùn)行順序，界面如下圖所示：
計(jì)數(shù)：設(shè)置在軸上堆點(diǎn)的個(gè)數(shù)。
運(yùn)行順序：設(shè)置各軸進(jìn)行堆疊時(shí)運(yùn)行的先后順序。
一起運(yùn)行：X、Y、Z三軸同時(shí)運(yùn)動(dòng)到位。
最后X：每次運(yùn)行都是Y軸、Z軸運(yùn)動(dòng)到位后，X軸才運(yùn)動(dòng)，最后到位。
最后Y：每次運(yùn)行都是X軸、Z軸運(yùn)動(dòng)到位后，Y軸才運(yùn)動(dòng)，最后到位。
最后Z：每次運(yùn)行都是X軸、Y軸運(yùn)動(dòng)到位后，Z軸才運(yùn)動(dòng)，最后到位。
計(jì)數(shù)器選擇：①、“自身”表示程序運(yùn)行一模，系統(tǒng)默認(rèn)的計(jì)數(shù)器一直加1；②、自定義計(jì)數(shù)器（可在“動(dòng)作菜單”→“計(jì)數(shù)器”中進(jìn)行設(shè)置）。
5、編輯好數(shù)據(jù)后點(diǎn)擊“保存”按鈕。
6、打√“使用堆疊”在“堆疊”里選擇使用堆疊，并且設(shè)置堆疊速度，在程序中選擇好位置點(diǎn)擊“設(shè)入”即可把堆疊編輯到教導(dǎo)中。
7、如果使用自定義計(jì)數(shù)器要在教導(dǎo)的過程當(dāng)中插入堆疊計(jì)數(shù)器加1否則計(jì)數(shù)器不記數(shù)。
偏移堆的操作方法：
使用偏移堆可堆成菱形形狀或者在一個(gè)斜面上堆（Z軸偏移）
1、首先點(diǎn)擊“新建”按鈕新建堆疊名稱或打開已建文件名。
2、點(diǎn)擊“→”進(jìn)入堆疊編輯界面。
3、勾選“使用偏移”選項(xiàng)
4、設(shè)置起始點(diǎn)坐標(biāo)及間距。
菱形堆時(shí)起始點(diǎn)以及間距的設(shè)入有兩種方法：
①、使用三點(diǎn)法設(shè)入：三點(diǎn)法就是利用已經(jīng)設(shè)入的三個(gè)點(diǎn)自動(dòng)算出偏移和距離。
第一步，在手動(dòng)狀態(tài)下點(diǎn)擊“三點(diǎn)法設(shè)定”按鈕進(jìn)入如下圖所示的編輯頁面。
第二步，在手動(dòng)狀態(tài)下移動(dòng)機(jī)械手到堆疊起始點(diǎn)位置然后點(diǎn)擊“設(shè)入”按鈕把當(dāng)前坐標(biāo)值是設(shè)入各軸的坐標(biāo)編輯框。
第三步，移動(dòng)機(jī)械手到X軸方向上的下一個(gè)點(diǎn)然后點(diǎn)擊“設(shè)入”按鈕把坐標(biāo)值設(shè)入到X，Y坐標(biāo)編輯框中。接著移動(dòng)機(jī)械手到Y(jié)軸方向上的下一個(gè)點(diǎn)然后點(diǎn)擊“設(shè)入”按鈕把坐標(biāo)值設(shè)入到X，Y坐標(biāo)編輯框中。
第四步點(diǎn)擊“確定”按鈕返回上一頁面進(jìn)行其他設(shè)置。
②、不使用三點(diǎn)法：手動(dòng)計(jì)算各軸的偏移距離和間距。
第一步，進(jìn)入如下圖所示的界面后在手動(dòng)狀態(tài)下移動(dòng)機(jī)械手至堆疊起始點(diǎn)然后點(diǎn)擊“設(shè)入”按鈕把當(dāng)前坐標(biāo)值設(shè)入到各軸的坐標(biāo)編輯框中。
第二步，手動(dòng)測(cè)量各軸方向上各點(diǎn)之間的間距與偏移量并把間距和偏移量值編輯到相應(yīng)的編輯框。
第三步，設(shè)置各軸堆疊的方向，正向指的是軸位置+的方向（按一下手控器上的軸按鍵即可辨別）反向指的是軸位置-的方向。
X、Y偏移效果圖：
X偏移的效果圖如下所示，左邊為未偏，右邊為X偏移后的效果。
Y偏移的效果圖如下所示，左邊為未偏，右邊為X偏移后的效果。
斜面堆起點(diǎn)、間距設(shè)入方式：
第一步，在手動(dòng)狀態(tài)下移動(dòng)機(jī)械手到堆疊起始點(diǎn)位置然后點(diǎn)擊“設(shè)入”按鈕把當(dāng)前坐標(biāo)值是設(shè)入各軸的坐標(biāo)編輯框。
第二步，設(shè)置Z軸方向的偏移距離（默認(rèn)表示在X方向上偏Z），如需在Y方向上偏Z則勾選“Y方向偏移Z”選項(xiàng)。
第三步，設(shè)置堆疊方向、計(jì)數(shù)、順序、計(jì)數(shù)器以及運(yùn)行順序。
方向：正向，軸位置+的方向，負(fù)向，軸位置-的方向。
計(jì)數(shù)：設(shè)置在軸上堆的點(diǎn)的個(gè)數(shù)。
運(yùn)行順序：設(shè)置各軸進(jìn)行堆疊時(shí)運(yùn)行的先后順序。
計(jì)數(shù)器選擇：①、“自身”表示程序運(yùn)行一模，系統(tǒng)默認(rèn)的計(jì)數(shù)器一直加1；②、自定義計(jì)數(shù)器（可在“動(dòng)作菜單”→“計(jì)數(shù)器”中進(jìn)行設(shè)置）。
第四步，編輯好數(shù)據(jù)后點(diǎn)擊“保存”按鈕。
第五步，打√“使用堆疊”在“堆疊”里選擇使用堆疊，并且設(shè)置堆疊速度，在程序中選擇好位置點(diǎn)擊“設(shè)入”即可把堆疊編輯到教導(dǎo)中。
第六步，如果使用自定義計(jì)數(shù)器要在教導(dǎo)的過程當(dāng)中插入堆疊計(jì)數(shù)器加1否則計(jì)數(shù)器不記數(shù)。
斜面偏移堆疊使用范例：
假設(shè)需要在如下斜面堆四個(gè)圓圈圈起來的位置
教導(dǎo)頁面設(shè)置：
注意：
1、因?yàn)橛?jì)數(shù)器選擇的是自定義的計(jì)數(shù)器則需在堆疊后多教導(dǎo)一句計(jì)數(shù)器加1。
2、如果計(jì)數(shù)器計(jì)滿如需計(jì)滿后重新開始則需利用條件跳轉(zhuǎn)進(jìn)行清零，條件跳轉(zhuǎn)頁面的設(shè)置如下圖所示：
一般堆疊使用范例：
已知條件：
1、物品小方格大小長(zhǎng)寬高為：100*100*100（mm)
2、需要在XYZ正方向上各堆2個(gè)產(chǎn)品
3、產(chǎn)品前后左右上下距離各20mm
4、計(jì)數(shù)器使用自定義計(jì)數(shù)器，在計(jì)數(shù)器中新建一個(gè)叫“堆疊計(jì)數(shù)器”的加1計(jì)數(shù)器。
具體設(shè)置如下圖所示：
第一步、首先自定義一個(gè)計(jì)數(shù)器。
第二步、進(jìn)入堆疊頁面進(jìn)行如下圖所示的設(shè)置，堆疊起始點(diǎn)所有坐標(biāo)設(shè)置為0。
程序的編輯如下圖所示：
最終堆出效果如下圖所示（注意：下圖中標(biāo)出的序號(hào)表示堆產(chǎn)品的順序）
堆疊起始點(diǎn)
裝箱和箱內(nèi)堆疊
裝箱和箱內(nèi)堆疊使用方法：
1、選擇“裝箱和箱內(nèi)堆疊”選項(xiàng)。
2、點(diǎn)擊“→”進(jìn)入堆疊編輯界面。
3、首先點(diǎn)擊“新建”按鈕新建堆疊名稱。
4、在此界面下設(shè)置好第一個(gè)箱子里產(chǎn)品之間的間距、數(shù)量、順序、方向以及計(jì)數(shù)器的選擇。
5、點(diǎn)擊“→”進(jìn)入下一個(gè)編輯界面此界面設(shè)定的是每個(gè)堆疊箱之間的的間距、數(shù)量、順序、方向以及計(jì)數(shù)器的選擇。
6、設(shè)置好所有數(shù)據(jù)點(diǎn)擊保存按鈕。
7、打√“使用堆疊”在“堆疊”里選擇使用哪個(gè)堆疊，并且設(shè)置堆疊速度，在程序中選擇好位置點(diǎn)擊“設(shè)入”即可把堆疊編輯到教導(dǎo)中。
使用偏移：勾選之后，相對(duì)于前一次堆疊點(diǎn)偏移已設(shè)定的距離。
箱內(nèi)堆疊使用范例：
箱內(nèi)的已知條件：
1、物品小方格大小長(zhǎng)寬高為：100*100*100（mm)
2、需要在XYZ方向上各堆3個(gè)產(chǎn)品，箱內(nèi)總產(chǎn)品數(shù)為27個(gè)
3、產(chǎn)品前后左右上下距離為：120mm
4、計(jì)數(shù)器使用自定義計(jì)數(shù)器，在計(jì)數(shù)器中新建一個(gè)叫“箱堆計(jì)數(shù)器”的加1計(jì)數(shù)器。
教導(dǎo)頁面如下：
箱外的已知條件：
1、總共要堆8個(gè)箱子
2、需再X軸的正方向上堆2個(gè)箱子，在Y軸的正方向上堆2個(gè)箱子，在Z軸上堆2個(gè)箱子，堆順序?yàn)椋篨→Y→Z。
3、箱子間的前后距離為840mm,上下距離為840mm。
教導(dǎo)頁面設(shè)置如下：
程序的編輯如下圖所示：
最終堆出效果如下圖所示：
數(shù)據(jù)源堆疊
數(shù)據(jù)源堆疊使用方法：
1.選擇“數(shù)據(jù)源堆疊”選項(xiàng)。
2.首先點(diǎn)擊“新建”按鈕新建堆疊名稱。
3.點(diǎn)擊“→”進(jìn)入堆疊編輯界面。
4.選擇數(shù)據(jù)源類型,數(shù)據(jù)源類型分為兩類：①、不規(guī)則點(diǎn)位（進(jìn)行不規(guī)則堆放），如選擇此項(xiàng)后再點(diǎn)擊“編輯點(diǎn)位”進(jìn)入編輯點(diǎn)位框?qū)ξ恢镁唧w編輯；②、專門用戶標(biāo)識(shí)。
5.打√“使用堆疊”在“堆疊”里選擇使用哪個(gè)堆疊，并且設(shè)置堆疊速度，在程序中選擇好位置點(diǎn)擊“設(shè)入”即可把堆疊編輯到教導(dǎo)中。
數(shù)據(jù)源類型選項(xiàng)“不規(guī)則點(diǎn)位”再點(diǎn)擊“編輯點(diǎn)位”按鈕進(jìn)入點(diǎn)位編輯界面如下圖所示：
替換位置：點(diǎn)擊已編輯好的位置單擊一次“替換位置”按鈕即可把老的坐標(biāo)位置替換成當(dāng)前位置。
同步替換：如果用戶已有位置圖紙而且圖紙的起始坐標(biāo)和機(jī)械手的原點(diǎn)坐標(biāo)不一致可用同步替換把圖紙位置簡(jiǎn)便設(shè)入不規(guī)則點(diǎn)位中。
使用XYZUVW六個(gè)軸時(shí)的操作方法如下：
1、先編輯好目標(biāo)點(diǎn)數(shù)假設(shè)需要編輯5個(gè)點(diǎn)如下圖：
2、點(diǎn)擊第一個(gè)點(diǎn)把當(dāng)前點(diǎn)的坐標(biāo)值修改成圖紙?jiān)c(diǎn)（第一個(gè)點(diǎn)）的坐標(biāo)值，最后點(diǎn)擊“保存”按鈕即可，如下圖所示：
專門用戶標(biāo)識(shí)顯示界面：
不規(guī)則堆疊使用范例：
以在水平面上堆6個(gè)不規(guī)則點(diǎn)為例子。
在點(diǎn)位編輯頁面設(shè)入六個(gè)位置并選擇計(jì)數(shù)器后即可完成設(shè)置具體設(shè)置如下步驟所示：
1、進(jìn)入如下界面，下拉數(shù)據(jù)源三角箭頭選擇“不規(guī)則點(diǎn)位”
2、點(diǎn)擊“編輯點(diǎn)位”按鈕進(jìn)入編輯點(diǎn)位框教導(dǎo)出六個(gè)位置。
3、選擇計(jì)數(shù)器類型，默認(rèn)選擇為自身計(jì)數(shù)器。
可堆出如下圖效果所示：
使用畫板功能：
點(diǎn)擊“畫板”按鈕進(jìn)入如下頁面：
勾選“畫筆”，設(shè)置好XY軸和抬筆高度的位置，視情況勾選圓滑或直線，即可在淡藍(lán)色編輯框中進(jìn)行書寫，若書寫過程中書寫錯(cuò)誤可點(diǎn)擊“清除”按鈕進(jìn)行全部清除重新書寫，如下顯示：
書寫完成后點(diǎn)擊一下“計(jì)算路徑”按鈕將自動(dòng)生成點(diǎn)位，再點(diǎn)擊關(guān)閉即可。
自動(dòng)生成的點(diǎn)位可點(diǎn)擊“編輯點(diǎn)位”進(jìn)入查看
最后點(diǎn)擊一下“保存”按鈕并將堆疊動(dòng)作插入到主程序中即可
碼垛堆疊：
碼垛堆疊使用方法：
1.選擇“數(shù)據(jù)源堆疊”選項(xiàng)。
2.首先點(diǎn)擊“新建”按鈕新建堆疊名稱。
3.點(diǎn)擊“→”進(jìn)入堆疊編輯界面。
4.根據(jù)提示設(shè)定堆疊想要綁定的工作臺(tái)，不需要修改，則選擇使用當(dāng)前工作臺(tái)即可，保存完成后進(jìn)入樣式頁面對(duì)碼垛堆疊樣式進(jìn)行修改：
編輯樣式：如上圖所示
1、在區(qū)域1內(nèi)新建堆疊樣式或刪除樣式，所有樣式將顯示在下方列表欄。刪除樣式需從最后一個(gè)開始刪除。每個(gè)堆疊的樣式相互獨(dú)立。
2、編輯樣式時(shí)，先在區(qū)域5內(nèi)新建物品，再選定物品，設(shè)定該物品的準(zhǔn)備點(diǎn)離開點(diǎn)，過渡點(diǎn)。每個(gè)物品的準(zhǔn)備點(diǎn)，離開的和過渡點(diǎn)相互獨(dú)立。若不存在樣式，則不能進(jìn)入下一步設(shè)定。
注意：
1、每個(gè)樣式需獨(dú)立保存，切換樣式時(shí)自動(dòng)變更當(dāng)前數(shù)據(jù)為指定樣式的數(shù)據(jù)。
2、區(qū)域2內(nèi)的設(shè)入僅用于過渡點(diǎn)位置設(shè)入。
3、下方綁定按鍵的記錄點(diǎn)試行等操作，僅適用于物品位置。
4、樣式設(shè)定完成后點(diǎn)擊區(qū)域3的關(guān)閉按鈕進(jìn)行下一步設(shè)定。
定義堆疊：
1、編輯碼垛層數(shù)
2、選擇樣式、編輯高度、計(jì)數(shù)器頓號(hào)過渡點(diǎn)偏移及運(yùn)行順序然后保存。
使用堆疊：
1、首先勾選使用堆疊并將堆疊插入到程序的相應(yīng)位置。
2、其次在碼垛工藝一欄插入對(duì)應(yīng)的運(yùn)行點(diǎn)。
注意：
1、工藝選擇內(nèi)的堆疊要與使用堆疊時(shí)插入的堆疊相對(duì)應(yīng)
2、碼垛堆疊分為堆垛和拆垛兩種，根據(jù)需要自行選擇即可。
3、運(yùn)行點(diǎn)需在使用堆疊后一步進(jìn)行，使用堆疊一步僅用于計(jì)算位置，不進(jìn)行位置變更。
四點(diǎn)陣列堆疊：
1.如圖所示，首先設(shè)定P0點(diǎn)坐標(biāo)，點(diǎn)擊設(shè)入，將點(diǎn)的坐標(biāo)設(shè)入到輸入框，后點(diǎn)擊修改，將PO的坐標(biāo)修改為設(shè)入的坐標(biāo)。
2.P1、P2、P3姿勢(shì)與P0保持相同，系統(tǒng)將在P0設(shè)定后自動(dòng)替換其他點(diǎn)姿勢(shì)。
3.設(shè)定X、Y、Z方向個(gè)數(shù)，即垛信息。
4.設(shè)定好每層高度即Z高度。
5.類型分為Z字形和S型具體圖形如圖例所示：
注意：以上所有堆疊若是使用自定義計(jì)數(shù)器進(jìn)行計(jì)數(shù)，則必須在程序中教導(dǎo)累加計(jì)數(shù)器，目的是讓堆疊中使用的自定義計(jì)數(shù)器進(jìn)行加一。
