控制系統(tǒng)是工業(yè)機器人的重要組成部分，它的作用相當于人腦。擁有一個功能完善、靈敏可靠的控制系統(tǒng)是工業(yè)機器人與設備協(xié)調(diào)動作、共同完成作業(yè)任務的關(guān)鍵。工業(yè)機器人的控制系統(tǒng)一般由對其自身運動的控制和工業(yè)機器人與周邊設備的協(xié)調(diào)控制兩部分組成。

       1.工業(yè)機器人控制系統(tǒng)的特點

       機器人從結(jié)構(gòu)上講屬于一個空間開鏈機構(gòu),其中各個關(guān)節(jié)的運動是獨立的，為了實現(xiàn)末端點的運動軌跡，需要多關(guān)節(jié)的運動協(xié)調(diào),其控制系統(tǒng)較普通的控制系統(tǒng)要復雜得多。

機器人控制系統(tǒng)的特點如下:

       (1)機器人的控制是與機構(gòu)運動學和動力學密切相關(guān)的。在各種坐標下都可以對機器人手足的狀態(tài)進行描述,應根據(jù)具體的需要對參考坐標系進行選擇,并要做適當?shù)淖?標變換。經(jīng)常需要正向運動學和反向運動學的解,除此之外還需要考慮慣性力、外力( 包括重力)和向心力的影響。

       (2)即使是一個較簡單的機器人,也至少需要 3~5 個自由度，比較復雜的機器人則需要十幾個甚至幾十個自由度。每一個自由度一般都包含一個伺服機構(gòu)，它們必須協(xié)調(diào)起來，組成一個多變量控制系統(tǒng)。

       (3)由計算機來實現(xiàn)多個獨立的伺服系統(tǒng)的協(xié)調(diào)控制和使機器人按照人的意志行動,甚至賦予機器人一定“智能”的任務。所以，機器人控制系統(tǒng)一定是一個計算機控制系統(tǒng)。同時，計算機軟件擔負著艱巨的任務。

       (4)由于描述機器人狀態(tài)和運動的是一個非線性數(shù)學模型,隨著狀態(tài)的改變和外力的變化,其參數(shù)也隨之變化,并且各變量之間還存在耦合。所以，只使用位置閉環(huán)是不夠的,還必須要采用速度甚至加速度閉環(huán)。系統(tǒng)中經(jīng)常使用重力補償、前饋、解耦或自適應控制等方法。

       (5)由于機器人的動作往往可以通過不同的方式和路徑來完成,所以存在一個“最優(yōu)”的問題。對于較高級的機器人可采用人工智能的方法,利用計算機建立龐大的信息庫,借助信息庫進行控制、決策、管理和操作。根據(jù)傳感器和模式識別的方法獲得對象及環(huán)境的工況,按照給定的指標要求,自動地選擇最佳的控制規(guī)律。 綜上所述,機器人的控制系統(tǒng)是一個與運動學和動力學原理密切相關(guān)的、有耦合的、非線性的多變量控制系統(tǒng)。因為其具有的特殊性，所以經(jīng)典控制理論和現(xiàn)代控制理論都不能照搬使用。到目前為止，機器人控制理論還不夠完整和系統(tǒng)。

       2.工業(yè)機器人控制系統(tǒng)的主要功能

       工業(yè)機器人在工作空間中的運動位置、姿態(tài)和軌跡、操作順序及動作的時間等項目 工業(yè)機器人在工作空間中的運動位置、姿態(tài)和軌跡、操作順序及動作的時間等項目的控制是工業(yè)機器人控制系統(tǒng)的主要任務，其中有些項目的控制是非常復雜的。工業(yè)機器人控制系統(tǒng)的主要功能包括以下兩點：

       (1)示教再現(xiàn)功能。示教再現(xiàn)功能是指控制系統(tǒng)可以通過示教盒或手把手進行示教,將動作順序、運動速度、位置等信息用一定的方法預先教給工業(yè)機器人，由工業(yè)機器人的記憶裝置將所教的操作過程自動地記錄在存儲器中，當需要再現(xiàn)操作時，重放存儲器中存儲的內(nèi)容即可。如需更改操作內(nèi)容時，只需重新示教一遍。

       (2)運動控制功能。運動控制功能是指對工業(yè)機器人末端操作器的位姿、速度、加速度等項目的控制。

       3.控制系統(tǒng)的組成

       工業(yè)機器人的控制系統(tǒng)由相應的硬件和軟件組成。

       (1)硬件。

       硬件主要包括以下幾部分:

       1)傳感裝置。可分為內(nèi)部傳感器和外部傳感器。其中前者是用來感知其自身的狀 態(tài)的,其作用是對工業(yè)機器人各關(guān)節(jié)的位置、速度和加速度等進行檢測；后者是用來感知工作環(huán)境和工作對象狀態(tài)的，外部傳感器包括視覺、力覺、觸覺、聽覺、滑覺等傳感器。

       2)控制裝置。一般由一臺微型或小型計算機及相應的接口組成。其作用是用來對各種感覺信息進行處理，執(zhí)行控制軟件，并產(chǎn)生控制指令。

       3)關(guān)節(jié)伺服驅(qū)動部分。這部分的主要作用是以控制裝置的指令為依據(jù),按作業(yè)任務的要求驅(qū)動各關(guān)節(jié)運動。

       (2)軟件。

       這里所說的軟件，主要是指機器人的控制軟件。控制軟件由運動軌跡規(guī)劃算法和關(guān)節(jié)伺服控制算法及相應的動作程序組成。它可以使用所有的編程語言編制，但工業(yè)機器人控制軟件的主流是由通用語言模塊化而編制形成的專用工業(yè)語言。

       4.工業(yè)機器人控制系統(tǒng)各組成部分的名稱和作用

       (1)控制計算機?？刂朴嬎銠C是控制系統(tǒng)的調(diào)度指揮機構(gòu)，一般使用微型計算機或 微處理器。 

       (2)示教盒。示教盒的作用是完成示教機器人工作軌跡、參數(shù)設定和所有的人機交 互操作，它擁有獨立的 CPU 以及存儲單元,以串行通信方式與主計算機實現(xiàn)信息交互。

       (3)操作面板。操作面板由各種操作按鍵、狀態(tài)指示燈構(gòu)成,其功能是完成基本功能操作。

       (4)磁盤存儲器。硬盤和軟盤存儲器等于存儲機器人工作程序的存儲器。

       (5)數(shù)字和模擬量輸入/輸出。該部分的作用是實現(xiàn)各種狀態(tài)和控制命令的輸入或輸出功能。

       (6)打印機接口。打印機接口的作用是記錄需要輸出的各種信息。

       (7)傳感器接口。傳感器接口是用于信息的自動檢測,實現(xiàn)機器人柔順控制，一般為力覺、觸覺和視覺傳感器。

       (8)軸控制器。軸控制器的作用是完成機器人各關(guān)節(jié)位置、速度和加速度的控制。

       (9)輔助設備控制。輔助設備控制用來控制和機器人配合的輔助設備，如手爪變位器等。

       (10)通信接口。通信接口是用來實現(xiàn)機器人和其他設備的信息交換的，一般有串行接口、并行接口等。

       (11)網(wǎng)絡接口。網(wǎng)絡接口包括 Ethernet 接口和 Fieldbus 接口。

       ·Ethernet 接口。

       通過 Ethernet 接口可以實現(xiàn)多臺或單臺機器人的直接PC通信,數(shù)據(jù)傳輸速率可達到10Mb/s,并可直接在PC 上用 Windows95或 Windows nt庫函數(shù)進行應用程序編程之后,支持 TCP/P 通信協(xié)議,還可通過 Ethernet 接口將數(shù)據(jù)及程序裝入各個機器人控制器中。

       ·Fieldbus 接口。

       支持多種流行的現(xiàn)場總線規(guī)格,如 Device net、ABRemote I/O、