六軸關(guān)節(jié)機(jī)器人控制系統(tǒng)為華成系列的關(guān)節(jié)機(jī)器人控制系統(tǒng)，電機(jī)參數(shù)設(shè)置操作如下：
點(diǎn)擊示教器機(jī)器設(shè)定，單擊“電機(jī)參數(shù)”按鈕進(jìn)入如下界面，在此界面下可對(duì)軸進(jìn)行選擇使用，以及有關(guān)于與軸的設(shè)置。
軸使用：默認(rèn)所有的軸都是選擇為使用，如不需使用，請(qǐng)勾選“無(wú)”選擇框。
編碼器類型：目前類型分為五種“增量”、“ 絕對(duì)值”、“步進(jìn)”、“光柵尺”、“旋轉(zhuǎn)編碼器”。
電機(jī)映射：四關(guān)節(jié)機(jī)器人如下表顯示：X軸對(duì)應(yīng)電機(jī)映射0，Y軸對(duì)應(yīng)電機(jī)映射2，Z軸對(duì)應(yīng)電機(jī)映射3，U軸對(duì)應(yīng)電機(jī)映射1。
電機(jī)映射 | 軸類型 | 動(dòng)力線端口（UVW） | 編碼器端口 | 剎車信號(hào) |
0 | X | S1 | ENCODER1 | DO1 |
2 | Y | S3 | ENCODER3 | DO3 |
3 | Z | S4 | ENCODER4 | DO4 |
1 | U | S2 | ENCODER2 | DO2 |
六關(guān)節(jié)機(jī)器人如下表顯示：X軸對(duì)應(yīng)電機(jī)映射0，Y軸對(duì)應(yīng)電機(jī)映射2，Z軸對(duì)應(yīng)電機(jī)映射4，U軸對(duì)應(yīng)電機(jī)映射5，V軸對(duì)應(yīng)電機(jī)映射3，W軸對(duì)應(yīng)電機(jī)映射1。
電機(jī)映射 | 軸類型 | 動(dòng)力線端口（UVW） | 編碼器端口 | 剎車信號(hào) |
0 | X | S1 | ENCODER1 | DO1 |
2 | Y | S3 | ENCODER3 | DO3 |
4 | Z | S5 | ENCODER5 | DO5 |
5 | U | S6 | ENCODER6 | DO6 |
3 | V | S4 | ENCODER4 | DO4 |
1 | W | S2 | ENCODER2 | DO2 |
軸類型：軸類型分為旋轉(zhuǎn)、直線和旋轉(zhuǎn)清零三種。
每圈脈沖數(shù)：設(shè)定伺服電機(jī)每轉(zhuǎn)一圈發(fā)多少個(gè)脈沖。一般設(shè)置一圈發(fā)送10000個(gè)脈沖。
每轉(zhuǎn)距離：設(shè)定各伺服軸電機(jī)每轉(zhuǎn)一圈運(yùn)行的距離。點(diǎn)擊電機(jī)正轉(zhuǎn)，量取對(duì)應(yīng)軸實(shí)際運(yùn)行的距離，該距離即該軸電機(jī)旋轉(zhuǎn)一圈運(yùn)行的距離。
減速比：設(shè)定伺服電機(jī)的減速比。
減速比是指減速機(jī)構(gòu)中瞬時(shí)輸入速度與輸出速度的比值，用符號(hào)"i"表示。
一般減速比的表示方法是以1為分母，用":"連接的輸入轉(zhuǎn)速和輸出轉(zhuǎn)速的比值，如輸入轉(zhuǎn)速為1500r/min，輸出轉(zhuǎn)速為25r/min，那么其減速比則為:i=60:1。
正極限：軸移動(dòng)的最大距離。
負(fù)極限：軸移動(dòng)的最小距離。
正極限點(diǎn)：此項(xiàng)可自行定義X軸的正極限的點(diǎn)，默認(rèn)為常閉點(diǎn)，勾選表示設(shè)置為常開(kāi)點(diǎn)，在方框輸入指定數(shù)值代表指定某個(gè)輸入點(diǎn)作為X軸正極限點(diǎn)，詳細(xì)數(shù)值對(duì)照請(qǐng)參照如下表格：
負(fù)極限點(diǎn)：此項(xiàng)可自行定義X軸的負(fù)極限的點(diǎn)，默認(rèn)為常閉點(diǎn)，勾選表示設(shè)置為長(zhǎng)開(kāi)點(diǎn)，在方框輸入指定數(shù)值代表指定某個(gè)輸入點(diǎn)作為X軸負(fù)極限點(diǎn)，詳細(xì)數(shù)值對(duì)照請(qǐng)參照如下表格：
加速時(shí)間：設(shè)定伺服電機(jī)的加速時(shí)間。
減速時(shí)間：設(shè)定伺服電機(jī)的減速時(shí)間。
最大速度：設(shè)定伺服電機(jī)的最大運(yùn)行速度。
【S加速1：第1段“變加速段”；S加速2：第3段“變加速段”；S減速1：第5段“變減速段”；S減速2：第7段“變減速段”】以上的操作，關(guān)注下一節(jié)《多關(guān)節(jié)機(jī)器人控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)參數(shù)的設(shè)置》
電機(jī)正轉(zhuǎn)：進(jìn)行電機(jī)正轉(zhuǎn)測(cè)試，測(cè)試和反饋都顯示10000，表示測(cè)試成功。
電機(jī)反轉(zhuǎn)：進(jìn)行電機(jī)反轉(zhuǎn)測(cè)試，測(cè)試顯示10000，反饋顯示-10000，表示測(cè)試成功。
設(shè)為原點(diǎn)：把單個(gè)軸或所有軸移動(dòng)至原點(diǎn)然后點(diǎn)“設(shè)為原點(diǎn)”或“全部設(shè)為原點(diǎn)”最后點(diǎn)擊“保存”按鈕即可。
測(cè)試速度：設(shè)置電機(jī)進(jìn)行電機(jī)正反轉(zhuǎn)測(cè)試的速度。
