關(guān)節(jié)機(jī)器人手控器，為華成自主研發(fā)的六軸關(guān)節(jié)機(jī)器人控制系統(tǒng)，可滿足擴(kuò)展7、8軸的應(yīng)用。如下圖，為華成系列關(guān)節(jié)機(jī)器人手控器的操作面板按鍵介紹：

1、功能按鍵

啟動(dòng)：

功能1：自動(dòng)狀態(tài)下按下“啟動(dòng)”按鍵則機(jī)械手進(jìn)入自動(dòng)運(yùn)行狀態(tài)；

功能2：停止或手動(dòng)狀態(tài)下先按下“復(fù)歸”鍵再按下“啟動(dòng)”鍵則機(jī)械手進(jìn)行原點(diǎn)復(fù)歸動(dòng)作。

停止：

功能1：全自動(dòng)狀態(tài)下，按下此鍵，則系統(tǒng)進(jìn)入單循環(huán)模式程序運(yùn)行到模組結(jié)束后停止，如果再按一次（連續(xù)兩次按）“停止”鍵則機(jī)械手立即停止運(yùn)動(dòng)。

功能2：在出現(xiàn)報(bào)警的時(shí)候在停止?fàn)顟B(tài)下按此鍵可清除掉已經(jīng)解決的報(bào)警顯示。

W/J：按下此鍵，可在世界坐標(biāo)與關(guān)節(jié)坐標(biāo)之間切換。

*注意：可在此按鍵中選擇回原點(diǎn)的方式以及回原點(diǎn)的順序。

復(fù)歸：按一下“復(fù)歸”鍵再按一下“啟動(dòng)”鍵所有軸依次回到原點(diǎn)位置。

*注意：也可在此按鍵里加入其他指令，如在按復(fù)歸回原點(diǎn)時(shí)讓某輸出點(diǎn)斷開(kāi)。

加速/減速：這兩個(gè)按鍵可用于調(diào)整手動(dòng)與自動(dòng)時(shí)的全局速度。

急停按鈕：緊急情況下按下急停按鈕，會(huì)斷掉所有軸的使能，系統(tǒng)報(bào)警“緊急停止”，將旋鈕旋出后，按下“停止”鍵，可消除報(bào)警。

2、使能開(kāi)關(guān)按鈕

手控器背后有一個(gè)使能開(kāi)關(guān)按鈕，手動(dòng)頁(yè)面下或者停止頁(yè)面下操作各個(gè)軸動(dòng)作按鍵或者進(jìn)行復(fù)歸的時(shí)候需要一直長(zhǎng)按著，使各個(gè)軸使能，否則軸不使能，機(jī)械手就不會(huì)動(dòng)。

*注意：使能開(kāi)關(guān)按鈕有兩種功能狀態(tài)：使能和不使能；有三種使用狀態(tài)：未按、輕按和重按。功能狀態(tài)分別與使用狀態(tài)對(duì)應(yīng)，對(duì)應(yīng)情況如下：

3、狀態(tài)旋轉(zhuǎn)按鈕

系統(tǒng)有手動(dòng)、停止、自動(dòng)三種運(yùn)行狀態(tài)，將狀態(tài)選擇開(kāi)關(guān)旋至右邊檔位為手動(dòng)狀態(tài)，在該狀態(tài)下可對(duì)機(jī)械手進(jìn)行手動(dòng)操作；將狀態(tài)選擇開(kāi)關(guān)旋至中間檔位為停止?fàn)顟B(tài)，在該狀態(tài)下機(jī)械手停止所有動(dòng)作，可對(duì)機(jī)械手進(jìn)行原點(diǎn)復(fù)歸操作，還可進(jìn)行參數(shù)設(shè)定。將狀態(tài)選擇開(kāi)關(guān)旋至左邊檔位，并按一次“啟動(dòng)”鍵，機(jī)械手即進(jìn)入自動(dòng)運(yùn)行狀態(tài)。

手控器的狀態(tài)分為3種，分別為手動(dòng)、停止、自動(dòng)。

手動(dòng)（MANUAL）：將狀態(tài)選擇開(kāi)關(guān)打到右邊即進(jìn)入手動(dòng)狀態(tài)，在此狀態(tài)下可以進(jìn)行手動(dòng)操作。

停止（STOP）：將狀態(tài)選擇開(kāi)關(guān)打到中間即進(jìn)入停止?fàn)顟B(tài)，在此狀態(tài)下可以進(jìn)行參數(shù)設(shè)定。

自動(dòng)（AUTO）：將狀態(tài)選擇開(kāi)關(guān)打到左邊即進(jìn)入自動(dòng)狀態(tài)，在此狀態(tài)下可以進(jìn)行全自動(dòng)運(yùn)行。

4、微調(diào)旋鈕

作用：手動(dòng)狀態(tài)精確調(diào)位時(shí)，可以用此旋鈕對(duì)軸進(jìn)行精確移動(dòng)。

操作方法：?jiǎn)螕舸蜷_(kāi)“手動(dòng)軟鍵盤(pán)按鈕”，單擊勾選“手輪選擇”選項(xiàng)，選擇手輪速度、在左邊選項(xiàng)框選擇需要微調(diào)的軸或者按一下需要微調(diào)的軸按鍵（手控器上）然后滾動(dòng)微調(diào)旋鈕即可使軸一點(diǎn)一點(diǎn)移動(dòng)至目標(biāo)點(diǎn)。

手輪速度說(shuō)明：

×1：動(dòng)一格軸平移0.01mm或軸轉(zhuǎn)動(dòng)0.01度。

×5：動(dòng)一格軸平移0.05mm或軸轉(zhuǎn)動(dòng)0.05度。

×10：動(dòng)一格軸平移0.1mm或軸轉(zhuǎn)動(dòng)0.1度。

×50：動(dòng)一格軸平移0.5mm或軸轉(zhuǎn)動(dòng)0.5度。

世界坐標(biāo)：以機(jī)械手底座中心為原點(diǎn)，工具末端點(diǎn)的位置與姿態(tài)。

關(guān)節(jié)坐標(biāo)：馬達(dá)坐標(biāo)經(jīng)過(guò)機(jī)構(gòu)耦合關(guān)系轉(zhuǎn)換后的坐標(biāo)值。

5、頁(yè)面切換鍵

按鍵F1-F5切換鍵，詳細(xì)介紹點(diǎn)擊《關(guān)節(jié)機(jī)器人控制系統(tǒng)F1-F5按鍵作用》了解。