關(guān)節(jié)沖壓機(jī)器人機(jī)械手應(yīng)用系統(tǒng)為華成系列四軸關(guān)節(jié)機(jī)器人沖壓系統(tǒng)，需要多工位的機(jī)器人聯(lián)動實(shí)現(xiàn)全自動化的沖壓流水線生產(chǎn)，設(shè)置如下：

首先，撥動運(yùn)行狀態(tài)“停止?fàn)顟B(tài)”，點(diǎn)擊程序下的【功能】選擇，在設(shè)定頁面點(diǎn)擊【機(jī)械】按鈕可進(jìn)入機(jī)器參數(shù)頁面，切換到子分類【結(jié)構(gòu)】選擇【機(jī)械手配置】，如下圖：

1、CAN類型：可以選擇主機(jī)，從機(jī)，無。

若單臺機(jī)器，選擇無。

若多臺聯(lián)機(jī)，則整個系統(tǒng)中只能有一個主機(jī)，其他必須選擇從機(jī)。且每臺機(jī)器的 CAN ID不能重復(fù)（CAN ID必須從1開始，主機(jī)必須為1）。

2、CAN ID

若單臺機(jī)器，選擇沖床1。

若多臺聯(lián)機(jī)，如有3臺聯(lián)機(jī)，則主機(jī)需選擇機(jī)械手1-機(jī)械手3。其他2臺從機(jī)都只需選擇機(jī)械手1；

設(shè)置完成后要把頁面上方的單機(jī)聯(lián)機(jī)按鈕設(shè)置為聯(lián)機(jī)。

主機(jī)

從機(jī)1

從機(jī)2