注塑機(jī)機(jī)械手控制系統(tǒng)夾具吸具教導(dǎo)方法，產(chǎn)品型號：HC-S3/S5。手控器（示教器）狀態(tài)選擇按鈕旋至手動(dòng)狀態(tài)，然后點(diǎn)擊“教導(dǎo)”按鈕，可進(jìn)入程序教導(dǎo)頁面，如下：

點(diǎn)擊【治具】按鈕可進(jìn)入吸具、夾具動(dòng)作的教導(dǎo)頁面，在該頁面可對吸具、 夾具動(dòng)作和延時(shí)時(shí)間進(jìn)行設(shè)定。 如下圖：

控制器可控制有四組夾具和四組吸具動(dòng)作，點(diǎn)擊所要控制的夾具或吸具按鈕， 該夾具或吸具即輸出，同時(shí)按鈕上的指示燈即變成綠色。再點(diǎn)擊左邊的框框打上“√”，再點(diǎn)擊【插入】按鈕將該動(dòng)作插入到所選擇程序步的前面。

治具指示燈，綠色為通，灰色為斷。

教導(dǎo)夾具和吸具的動(dòng)作后，請務(wù)必教導(dǎo)夾具和吸具的檢測程序，否則，程序不檢測夾具和吸具的確認(rèn)信號；如果不需要檢測確認(rèn)信號，可不用教導(dǎo)夾具和吸具檢測程序。

點(diǎn)擊【檢測】按鈕可進(jìn)入吸盤、夾具檢測動(dòng)作的教導(dǎo)頁面，教導(dǎo)夾具和吸盤 的動(dòng)作后，點(diǎn)擊需要檢測確認(rèn)信號的程序步后，再點(diǎn)擊對應(yīng)的夾具和吸盤檢測動(dòng)作按鈕，使其指示燈變成綠色，再點(diǎn)擊左邊的框框打上“√”，再點(diǎn)擊【插入】按鈕將該檢測程序插入到所選擇程序步的前面，程序從此步開始檢測夾具和吸盤的確認(rèn)信號。

重要：當(dāng)治具（吸或夾）斷掉時(shí)，系統(tǒng)延時(shí)0.5S之后檢測治具斷，若治具檢測仍然有信號，系統(tǒng)報(bào)警。若教導(dǎo)結(jié)束檢測，系統(tǒng)不再檢測治具是否有信號。

檢測信號正常的情況下，不需要教導(dǎo)結(jié)束檢測的信號！

警告：如果在程序里面同一治具動(dòng)作需要多次通斷，必須教導(dǎo)結(jié)束檢測。 如：吸1通，吸1斷，吸1通，吸1斷。需要在第一個(gè)吸1斷教導(dǎo)結(jié)束檢測。

請務(wù)必教導(dǎo)夾具和吸盤的檢測，否則，可能會(huì)損壞模具！

小提示：因負(fù)壓檢測開關(guān)的動(dòng)作是需要一定時(shí)間的，而程序運(yùn)行速度在1μs之內(nèi)。 所以，如果治具動(dòng)作之后馬上教導(dǎo)檢測動(dòng)作，系統(tǒng)是會(huì)報(bào)警取物失敗的。

解決：

1、將檢測動(dòng)作放在上升之后（即隔幾步動(dòng)作）再檢測；

2、將開始檢測延時(shí)，一般在0.5S以上。此延時(shí)不會(huì)影響周期。（手控版本6.0.7，主控15500以上版本才支持此功能）。