工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)，針對(duì)為六軸關(guān)節(jié)機(jī)器人控制系統(tǒng)，造成電池掉電或者電量低原因如下：

1.電池與編碼器線的接線錯(cuò)誤；

2.電機(jī)本身原因；

3.電池本身問題；

4.斷電期間長時(shí)間未接電池。

排查步驟：

1、開機(jī)登錄“超級(jí)管理員”模式，將三檔開關(guān)撥到“參數(shù)設(shè)定”界面，選擇“機(jī)器設(shè)定”中的“伺服參數(shù)”頁面；選擇對(duì)應(yīng)軸位置，在“地址”欄中輸入13號(hào)參數(shù)，并將其值設(shè)置為0，點(diǎn)擊“寫”，點(diǎn)擊手控器上“停止”按鍵解除報(bào)警。（此操作完成后重啟主機(jī)，若不再報(bào)警則解決問題，若還報(bào)警電池掉電或電池電壓低則繼續(xù)排查）

2、若上述方法無法解決電池掉電情況，則需排查是否是電池本身問題。找到電池所在位置，將電池拆出，用萬用表測量兩端電壓，若小于3.2v則是電池本身電壓不足導(dǎo)致的，需要更換電池。

3、若電池電壓正常無誤，則開始排查線路問題。對(duì)照編碼器線定義（定義如下），確定接線是否正確，正負(fù)極有無接反。若無接反則將萬用表打到蜂鳴檔，測量與電池供電有關(guān)的線路是否導(dǎo)通。

4、若上述排查都已進(jìn)行且排查無誤，則考慮是電機(jī)問題，更換電機(jī)后再次嘗試清報(bào)警操作。

注意事項(xiàng)：

1.每次排查完后都需要進(jìn)行第一步的清報(bào)警步驟，若報(bào)警可以在重啟后清除則問題解決，若沒有清除則繼續(xù)排查問題

2.電池掉電或電壓不足會(huì)導(dǎo)致編碼器位置丟失，需要重新示教機(jī)器零位并重設(shè)原點(diǎn)（操作如下）

將三檔開關(guān)撥到“手動(dòng)”界面，使用關(guān)節(jié)坐標(biāo)模式將報(bào)警軸原點(diǎn)位置對(duì)應(yīng)好；再次切換為“參數(shù)設(shè)定”界面，選擇“電機(jī)參數(shù)”點(diǎn)擊“設(shè)為原點(diǎn)按鈕”重新記錄報(bào)警軸原點(diǎn)位置。