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總線驅(qū)控一體機器人控制系統(tǒng)RX系列手動操作工作臺標定詳解

[ 發(fā)布日期:2021-07-15 ] 來源: 【打印此文】 【關(guān)閉窗口】

RX系列機器人控制系統(tǒng)型號(EC-R4、EC-R6、EC-R7、EC-R8),手動狀態(tài)切換高級管理員。在此界面下可標定工作臺:



定義:工作臺標定即使用戶坐標系定義在工件上,在機器人動作允許范圍內(nèi)的任意位置,設(shè)定任意角度的X、Y、Z 軸,原點位于機器人抓取的工件上,坐標系的方向根據(jù)客戶需要任意定義。用戶坐標可以設(shè)置多個,如下圖:


標定過后的坐標系即以工件做平移或垂直于工件運動



工作臺在使用的時候需要標定3點,第一點原點P0,第二點以P0為原點向Y方向移動取1點設(shè)入到PY,第3點以P0為原點像X方向移動取一點設(shè)入到PX。



在使用工作臺時,需要將坐標系選擇為工作臺坐標。



然后在教導程序的時,需要先將坐標系切換為工作臺坐標系,然后以工作臺坐標系位置插入程序。



P0:起始點位置。

Px:X軸上的位置。

Py:Y軸上的位置。

1、輸入坐標系名稱點擊“新建”按鈕新建坐標系。

2、在工作臺的設(shè)入P0、Px、Py點。

3、點擊“確定修改”按鈕轉(zhuǎn)換坐標。


注意:P0Px和PxPy兩條線相交為90°且右手四指從X軸向Y軸方向握,大拇指應當朝上。

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