注塑機(jī)械手控制系統(tǒng)型號(hào)為EC-S3/S5多軸機(jī)械手系統(tǒng)，功能設(shè)定——堆疊。使用機(jī)械手的產(chǎn)品堆疊功能可以以某種排列方式將成品整齊排列在輸送帶或裝貨箱上，系統(tǒng)能滿足設(shè)置7組堆疊，前6組為規(guī)則堆疊，第七組為自由堆疊。

規(guī)則堆疊：

點(diǎn)擊將要使用的堆疊程序組（如第1組），在順序欄選擇產(chǎn)品要堆疊的順序，設(shè)定好產(chǎn)品的堆疊順序、方向、個(gè)數(shù)和間距。

個(gè) 數(shù)：某個(gè)軸方向?qū)⒁询B的產(chǎn)品的數(shù)目。

間 距：某個(gè)軸方向上，相鄰兩個(gè)物品的距離。

順 序：在幾個(gè)軸方向上堆疊的先后順序。4種堆疊順序的定義相同，X-Z-Y：堆疊程序先排列產(chǎn)品在X軸，再排列Z軸，最后堆疊Y軸。以X-Z-Y順序?yàn)槔?，其余不一一敘述?/p>

正 向：即堆疊位置越來越大。反向：即堆疊位置越來越小。

副臂堆疊：

（1）程序默認(rèn)為主臂堆疊，即只有主臂進(jìn)行堆疊，副臂不堆疊。

（2）勾選副臂堆疊后，X1、Y1和X2、Y2同時(shí)堆疊，堆疊順序、方向、個(gè)數(shù)和間距都分別相同。

堆疊計(jì)數(shù)器：本系統(tǒng)共設(shè)置9種堆疊計(jì)數(shù)的方式，對(duì)每組堆疊，有3種供選擇，如堆疊1組，堆疊計(jì)數(shù)器可選擇全部、良品和堆疊1組 ，若選另外的堆疊計(jì)數(shù)器，程序可能出現(xiàn)異常。

堆疊程序設(shè)定的舉例：

設(shè)定值：使用第1組堆疊

順序：（X-Z-Y）

方向：X正向、Z反向、Y反向

X 軸：間距50/3個(gè)產(chǎn)品；Z 軸：間距40/4個(gè)產(chǎn)品；Y 軸：間距30/2層

設(shè)定運(yùn)行說明：依照此設(shè)定，機(jī)械手沿 X+軸方向間隔50mm排列（①②③）三個(gè)產(chǎn)品在右邊第一列，再沿Z-軸方向移動(dòng)40mm排列（④⑤⑥）三個(gè)產(chǎn)品在右邊第二列，以此類推在排列完第12個(gè)產(chǎn)品后機(jī)械手沿Y-軸方向上升30mm,然后第一點(diǎn)位置開始重復(fù)排列第二層產(chǎn)品。由于是排列兩層產(chǎn)品，故共能排放24個(gè)產(chǎn)品于貨箱中。

自由堆疊：

既可以在該頁面設(shè)置，也可以在手動(dòng)-教導(dǎo)-主菜單-堆疊-第7組進(jìn)行設(shè)置，自由堆疊又分為XYZ自由堆疊和XZ自由堆疊。

XYZ自由堆疊：

點(diǎn)位數(shù)：堆疊的總個(gè)數(shù)，范圍（3-30個(gè)）。

X   軸：X軸堆疊位置

Y   軸：Y軸堆疊位置

Z   軸：Z軸堆疊位置

當(dāng)前點(diǎn)位：第幾個(gè)堆疊位置；如上圖所示，若為1時(shí)，第一個(gè)堆疊點(diǎn)的位置（X，Y，Z）為（110mm,110mm,110mm）。

設(shè)入：點(diǎn)擊設(shè)入后，將當(dāng)前坐標(biāo)設(shè)為第n個(gè)堆疊位置。

確定：修改堆疊位置后，需點(diǎn)擊確定按鈕，否則修改失敗。

副臂堆疊：

（1）程序默認(rèn)為主臂堆疊，即只有主臂進(jìn)行堆疊，副臂不堆疊。

（2）勾選副臂堆疊后，X1、Y1和X2、Y2同時(shí)堆疊，堆疊個(gè)數(shù)和位置都分別相同。

XZ自由堆疊：

XZ軸為自由堆疊，設(shè)置和自由堆疊相同；Y軸為規(guī)則堆疊，設(shè)置和規(guī)則堆疊相同。

進(jìn)入教導(dǎo)模式，點(diǎn)擊“堆疊”按鈕即進(jìn)入如下頁面：堆疊設(shè)定和堆疊教導(dǎo)不分先后

選中要插入的堆疊程序左邊的方框，如選擇第1組堆疊程序，再點(diǎn)擊“插入”按鈕將該組堆疊程序插入到要開始堆疊的程序步前，自動(dòng)運(yùn)行時(shí)，機(jī)械手即按照此堆疊程序堆疊排放產(chǎn)品。如果要使用Y軸進(jìn)行堆疊時(shí)，務(wù)必將堆疊程序插入到Y(jié)軸下降動(dòng)作的前一步。

每個(gè)自動(dòng)程序可插入7組堆疊程序，可分別在7個(gè)不同的位置進(jìn)行堆疊排放產(chǎn)品；使用堆疊7組堆疊時(shí)，堆疊7組的起點(diǎn)位置應(yīng)全部為0。

重要：系統(tǒng)設(shè)計(jì)中選擇Y軸作為堆疊之間的結(jié)束。堆疊程序必須插入在Y軸動(dòng)作之前。如果有多個(gè)堆疊，必須在多個(gè)堆疊之間插入Y軸，以進(jìn)行隔斷。